MIME-Version: 1.0 Content-Location: file:///C:/9A835635/project05.htm Content-Transfer-Encoding: quoted-printable Content-Type: text/html; charset="us-ascii"
机=
120;人手眼协调系统无标=
;定的动态跟踪方法与=
25216;术
国家自然科学á=
22;金(69875010)
研究目标<=
/b>
在不建立手眼关=
系模型的情况下,实=
9616;机器人手眼协调系ಯ=
9;对运动目标的跟踪
研究成果
<=
span
lang=3DEN-US style=3D'font-size:12.0pt;line-height:150%;font-family:Wingdin=
gs;
mso-fareast-font-family:Wingdings;mso-bidi-font-family:Wingdings'>²
研究基于雅克比=
;矩阵方法的机器人无=
26631;定手眼协调,提出Ɓ=
97;可比矩阵模型的直接=
估计法、递推估计法=
2289;以及Kalman滤=
874;方法等,解决了跟踪=
;奇异问题
²
找到了扩展图像=
;特征描述维数的一般=
26041;法,首次得到了可Ű=
70;的非线性视觉跟踪映=
射模型。针对不同系=
2479;,设计了不同结构=
0;神经网络来实现这个&=
#27169;型。在图像特征空&=
388;建立了系统离散域模=
;型,分析了系统跟踪=
35823;差与稳定性之间的Ð=
51;系
²
首次把基于自抗扰控制器的无=
;模型理论用于研究无=
26631;定动态手眼协调。Ű=
90;过设计系统扩张状态=
观察器,获得对系统=
6410;知模型的瞬时值的=
7;似估计;通过非线性&=
#29366;态误差反馈律,得=
040;系统控制
²
完成构建无标定=
;机器人手眼协调实验=
31995;统平台,完成机器É=
54;运动跟踪的语音人机=
交互界面,完成了必=
5201;的实验验证
期刊论ă=
91;
1)
Jianbo Su, Qi=
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#31532;21卷第2 期&=
#65292;pp.86-91,1999年3月。
8) 苏剑波,席裕庚,̶=
0;机器人/视觉系统非标定=
的平面运动跟踪”,系统工程与电子=
;技术,第21卷第6期=
65292;1999年6月。=
9) 苏剑波,席裕=
庚,“与标定无关的=
426;器人手眼系统的平面=
;运动跟踪”,模式识别Ç=
82;人工智能,第12卷第4 期&=
#65292;pp.467-472,1999年=
;12月。(EI
00045124996)
10)Jianbo
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24180;6月。(EI
00115399146)
11)苏=
073;波,席裕庚,“基于无标定全局视=
35273;反馈的三维运动目Ċ=
31;的图像跟踪方法=
a>”,高技术通ť=
59;,第10卷第7期=
65292;pp.85-87+92,2000ॲ=
0;7月。(EI
00115399647)
12)潘=
988;鲁,苏剑波,席裕庚=
;,“基于立体视觉的机=
22120;人手眼无标定三维Š=
70;觉跟踪”,机器人,&=
#31532;22卷第4期=
65292;pp.293-299,2000年=
;7月。(EI
00115399929)
13)潘=
988;鲁,苏剑波,席裕庚=
;,“基于神经网络的机=
22120;人手眼无标定平面Š=
70;觉跟踪”,自动化学ü=
53;,第27卷第2期=
65292;pp.194-199,2001年=
;3月。(EI 01486745034<=
span
style=3D'font-size:11.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;font-family:\6977\4F53;
mso-ascii-font-family:"Times New Roman";color:red'>)
14)邱=
991;斌,苏剑波,席裕庚=
;,“基于在线识别的机=
22120;人动态手眼协调”,机器人,&=
#31532;23卷第3期=
65292;pp.222-226,2001年=
;5月。(EI 01416684842<=
span
style=3D'font-size:11.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;font-family:\6977\4F53;
mso-ascii-font-family:"Times New Roman";color:red'>)
15) 钱=
7743;,苏剑波,席裕庚ᦁ=
2;“基于Java Applet=
和服=
务器组件技术的Web机器=
人遥操作”, 计算机工ĸ=
43;,第27卷第6期=
65292;pp.37-39, 2001年6੍=
6;。(EI 01486745338)
16)王=
891;,苏剑波,席裕庚,=
;“基于COM的多=
传感器机器人系统的=
6719;件设计”,数据采集Ç=
82;处理,第16卷第3期=
65292;pp.388-392,2001年=
;9月。(EI
01476739004)
17) 潘且鲁,苏剑=
波,席裕庚,“眼在手上机器人手=
30524;无标定三维视觉跟ū=
94;”,自动化学ü=
53;,第28卷第3 期&=
#65292;pp.371-377,2002年=
;5月。(EI
02397108821)
18)马 =
418;雨,苏剑波,“基于耦合ADRC原理=
的机器人无标定手眼=
1327;调”,机器人,&=
#31532;25卷第1期=
65292;pp.39-43,2003年<=
span
lang=3DEN-US>1月。(EI
03127408141)
19)钱=
743;,苏剑波,“图雅可比矩阵的在=
32447;Kalman滤波=
估计”,控制与决Ļ=
74;,第18卷第1 期&=
#65292;pp.77-80,2003年<=
span
lang=3DEN-US>1月。
20)苏剑&=
#27874;,邱文彬,“基于Ō=
58;抗扰控制器的机器人=
无标定手眼协调”,自动化学ü=
53;,第29
卷第2=
6399;,pp.161-167,2003年=
;3月。(EI
03307568472)
21)钱=
743;,苏剑波,“基于图=
像雅可比矩阵的无标=
3450;二维运动跟踪”,模式识别Ç=
82;人工智能,第16卷第3 期&=
#65292;pp.257-262,2003年=
;9月。(EI
03487760090)
22)马 =
418;雨,苏剑波,“基于=
自抗扰控制器的机器=
0154;无标定三维手眼协=
3;”,自动化学ü=
53;,第30卷第3期=
65292;pp.400-406,2004年=
;5月。(EI 04338313442)
会议论ă=
91;
1) 苏剑=
874;,席裕庚,“基于视觉的双=
机器人基坐标系的标=
3450;”,中国自动化学会第13届青年学术年Ê=
50;,自动化理ť=
70;、技术及应ī=
92;,第5卷,pp.109-113=
65292;1998年8月。=
2) 苏剑波,席裕庚A=
292;“机器人手眼无标定=
协调系统的三维运动=
6319;踪:固=
3450;单目视觉反馈”,=
中国自动化学=
会第14届青年学术年Ê=
50;,自动化理ť=
70;、技术及应ī=
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1) =
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4;手眼无标定视觉跟踪&=
#25511;制研究”,上海交
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37041;文彬,“基于自抗=
0;控制器的机器人无标&=
#23450;手眼协调”,上海É=
32;通大学硕士学位论文=
,2001
3) =
38065;江,“基于图像雅ࠡ=
1;比矩阵的机器人无标&=
#23450;动态手眼协调”,Ç=
78;海交通大学硕士学位=
论文,2002
4) =
39532;红雨,“基于扩张=
6;态观测的机器人无标&=
#23450;动态手眼协调”,Ç=
78;海交通大学硕士学位=
论文,2003 (上海市优秀硕士论=
文)
5) =
21016;成刚,“基于DSP的嵌入式主动#=
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专利申请和公开
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033;授权号:CN=