苏剑波教授邀请薛文超老师就自抗扰控制研究的一些新进展做报告

薛文超老师就自抗扰控制研究的一些新进展做报告。

报告摘要： 自抗扰控制继承了 PID 控制不依赖于模型的机制，形成了实时估计和消除系统中的“总扰动”的新型通用控制器框架。本报告介绍自抗扰控制器核心结构设计一一构造具有数据驱动机制的扩张状态观测器以实时获得“总扰动”的信息。进一步，针对具有非线性不确定动态的系统，介绍系统能观性的定义以及扩张状态观测器的设计方法，并说明闭环系统可具有良好的瞬态性能。此外，报告还讨论扩张状态观测器参数的卡尔曼型设计算法以及强化学习优化调节算法等研究进展，并展示自抗扰控制在飞行器等典型运动控制系统的应用等。